原文标題：一文讀懂電子羅盤的原理、校準和應用

什麼是電子羅盤及應用

電子羅盤，也叫數字指南針，是利用地磁場來定北極的一種方法，作為導航儀器或姿态傳感器已被廣泛應用。古代稱為羅經，現代利用先進加工工藝生産的磁阻傳感器為羅盤的數字化提供了有力的幫助。現在一般由用磁阻傳感器或磁通門等芯片加工而成的電子羅盤。

可應用在水平孔和垂直孔測量、水下勘探、飛行器導航、科學研究、教育培訓、建築物定位、設備維護、導航系統等領域。

電子羅盤的工作原理

地球的磁場像一個條形磁體一樣由磁南極指向磁北極。在磁極點處磁場和當地的水平面垂直，在赤道磁場和當地的水平面平行，所以在北半球磁場方向傾斜指向地面。用來衡量磁感應強度大小的單位是Tesla或者Gauss（1Tesla=10000Gauss）。

随着地理位置的不同，通常地磁場的強度是0.4-0.6 Gauss。需要注意的是，磁北極和地理上的北極并不重合，通常他們之間有11度左右的夾角。

因為地磁場是一個矢量，對于一個固定的地點來說，這個矢量可以被分解為兩個與當地水平面平行的分量和一個與當地水平面垂直的分量。如果保持電子羅盤和當地的水平面平行，那麼羅盤中磁力計的三個軸就和這三個分量對應起來。

實際上對水平方向的兩個分量來說，他們的矢量和總是指向磁北的。羅盤中的航向角（Azimuth）就是當前方向和磁北的夾角。由于羅盤保持水平，如果加入地球磁偏角，隻需要用磁力計水平方向兩軸（通常為X軸和Y軸）的檢測數據就可以計算出航向角。當羅盤水平旋轉的時候，航向角在0°- 360°之間變化。

農業機械，車載裝備，航天航空， 水下勘探，工程機械，地質監測等等需要測量方向方位的應用。

電子羅盤的基本構成

羅盤硬件的主要構成分為五部分，一是磁力計模塊（測量羅盤周圍的磁場），二是加速度計模塊（測量羅盤的加速度），三是陀螺儀模塊（測量羅盤的角速度），四是MCU模塊（接收信号後進行角度計算，坐标轉換，系統誤差補償等，從而得出羅盤的姿态參數，并将數據輸出到上位機），五是串口轉換模塊（可将信号轉換成RS-232接口模式與電腦通訊）。以下對部分硬件及原理進行介紹。

由于地磁場是矢量，在某一地點時，這個矢量可以被分解為兩個與當地水平面平行的分量和一個與當地水平面垂直的分量。那麼如果保持羅盤模塊和當地的水平面平行其中的磁力計的三個軸就可以與這三個分量相對應。

目前是通過傾角補償來實現對模塊與水平面平行，進而通過補償後數據進行航向角計算。

加速度： 加速度可以通過三軸數據求出姿态角，雖然靜态穩定性有優勢，但是動态效果就比較差；

陀螺儀：陀螺儀可以通過角速度積分求出姿态角，雖然動态響應有優勢，但是靜态穩定性差。

所以基于卡爾曼濾波對加速度、陀螺儀進行融合計算，得出最優估計姿态角對傾角進行補償。同時因為采用陀螺儀和加速度進行融合，所以可實現動态和靜态角度的測量，從而實現羅盤可以滿足動态和靜态情況下的使用。

卡爾曼濾波（Kalman filtering）是一種利用線性系統狀态方程，通過系統輸入輸出觀測數據，對系統狀态進行最優估計的算法。由于觀測數據中包括系統中的噪聲和幹擾的影響，所以最優估計也可看作是濾波過程。

在卡爾曼濾波中假設：

a 其狀态轉移是線性的，因此我們可以直接用矩陣F表示其線性特征。

b 其狀态和觀測都是高斯分布（實際生活中一大部分都是高斯分布的，并且高斯分布計算相對簡單）。

由于假設b，在多維高斯分布概率密度函數中，最為重要的兩個量分别為均值和協方差矩陣 。

因此卡爾曼濾波本質就是将預測方程和觀測方程的高斯分布的概率密度融合得到新的高斯分布的概率密度函數作為最優估計，并不斷叠代。

總結出以下幾點：

① 卡爾曼濾波是一個算法，它适用于線性、離散和有限維系統。每一個有外部變量的自回歸移動平均系統(ARMAX)或可用有理傳遞函數表示的系統都可以轉換成用狀态空間表示的系統，從而能用卡爾曼濾波進行計算。

② 任何一組觀測數據都無助于消除x(t)的确定性。增益K(t)也同樣地與觀測數據無關。

③ 當觀測數據和狀态聯合服從高斯分布時用卡爾曼遞歸公式計算得到的是高斯随機變量的條件均值和條件方差，從而卡爾曼濾波公式給出了計算狀态的條件概率密度的更新過程線性最小方差估計，也就是最小方差估計。

卡爾曼濾波的一個典型實例是從一組有限的，對物體位置的，包含噪聲的觀察序列中預測出物體的坐标位置及速度。在很多工程應用(雷達、計算機視覺)中都可以找到它的身影。同時，卡爾曼濾波也是控制理論以及控制系統工程中的一個重要話題。

比如，在雷達中，人們感興趣的是跟蹤目标，但目标的位置、速度、加速度的測量值往往在任何時候都有噪聲。卡爾曼濾波利用目标的動态信息,設法去掉噪聲的影響，得到一個關于目标位置的好的估計。這個估計可以是對當前目标位置的估計(濾波)，也可以是對于将來位置的估計(預測)，也可以是對過去位置的估計(插值或平滑)。

電子羅盤的校準方法

電子羅盤一般通電後在水平面上就可以正常使用。但是更多的時候并不是保持水平的，通常它和水平面都有一個夾角。這個夾角會影響航向角的精度，需要通過加速度傳感器進行傾斜補償。具體算法講解我們放到校準方法部分。

1）電子羅盤通上電，内部就開始運行。先是内部的磁力計,加速度計，陀螺儀等芯片開始采集數據，同時讀取校準保存在掉電保存區的補償值，将補償值添加入采集的原始數據中實現補償修正功能。

2）補償後的數據使用頻域或時域濾波，濾除雜質數據。

3）通過卡爾曼濾波融合算法得roll,pitch,yaw數值。

4）子羅盤開始360°平面校準，把校準後的值再串口通訊給上位機。

​

​電子羅盤主要是通過感知地球磁場的存在來計算磁北極的方向。然而由于地球磁場在一般情況下隻有微弱的0.5高斯，而一個普通的手機喇叭當相距2厘米時仍會有大約4高斯的磁場，一個手機在相距2厘米時會大約6高斯的磁場，這一特點使得電子羅盤測量表面地球磁場時很容易受到電子設備本身的幹擾。磁場幹擾是指由于具有磁性物質或者可以影響局部磁場強度的物質存在，使得磁傳感器所放置位置上地球磁場發生了偏差。

如圖所示，在磁傳感器的XYZ坐标系中，綠色的圓表示地球磁場矢量繞Z軸圓周轉到過程中在XY平面内的投影軌迹，再沒有外界任何磁場幹擾的情況下，此軌迹将會是一個标準的以O(0,0)為中心的圓。當存在外界磁幹擾的情況時，測量得到的磁場強度矢量α将為該點地球磁場β與幹擾磁場γ的矢量和。記作：

​針對XY軸的校準，将電子羅盤在XY平面内自轉，等價于将地球磁場矢量繞着過點O(γx,γy)垂直與XY平面的法線旋轉，而紅色的圓為磁場矢量在旋轉過程中在XY平面内投影的軌迹。這可以找到圓心的位置為（（Xman+Xmin）/2,(Ymax+Ymin)/2）同樣将設備在XY平面内旋轉可以得到地球磁場在XY平面上的軌迹圓，這可以求出三維空間中的磁場幹擾矢量γ(γx,γy,γz).

​這也是最常用的一種方法，快捷簡便。

對于給定平面上的一組樣本點，尋找一個橢圓，使其盡可能靠近這些樣本點。也就是說到，将圖像中的一組數據以橢圓方程為模型進行拟合，使某一橢圓方程盡量滿足這些數據，并求出該橢圓方程的各個參數。最後确定的最佳橢圓的中心即是我們要确定的靶心。

這是另一種可選校準方法，除此之外其實還有好多種校準方法，但是因為博主智力有限（其實就是太懶了哈哈）這裡就不多列舉了，有興趣的朋友可以去自行搜索學習。

以下詳細介紹平面校準法是如何校準補償的。

如果磁力計在含有附加的局部磁場的環境中進行操作，磁力計的輸出做附加的修正将是必要的。 在沒有任何本地磁場的影響下，可以通過旋轉設備360°産生的平面 。

使用方法：修正的輸出可以根據下面的方法來計算：

1） 在磁場幹擾的條件下進行， 數據收集設備被旋轉360°。

2）數據進行分析，以産生偏差的偏移和靈敏度的比例因子，以補償所述幹擾。

舉個例子：

從數據中發現的X和Y磁強計的最大輸出：

X min = -0.284gauss X max = +0.402gauss

Ymin = -0.322gauss Ymax = +0.246gauss

從中可以看出X軸的數據，X具有更大的反應，我們設置其比例系數為1

X s = 1

再計算其他比例系數：

（ X max - X min ）

Y s = ————————

（ Y max - Y min ）

對于偏置補償：

X b = X s[1/2( X max - X min ) - X max ]

Y b = Y s[1/2( Y max - Y min ) - Y max ]

正确的輸出： X out = X in*X s + X b Y out = Y in*Y s + Y b

好了，電子羅盤的介紹就到這裡了，博主能力有限，有不夠詳細或者說的不對的地方請多多包涵，想更多了解電子羅盤或者對這個傳感器有興趣有需求的話可以咨詢博主，一起交流一下~