这三人的关系简单来说就是鲍叔牙与管仲都是辅佐齐桓公的人，其中管仲是身为好友的鲍叔牙推荐给齐桓公的。在齐桓公还未成为齐桓公之前辅佐他的人就只有鲍叔牙，而管仲所辅佐之人则是齐桓公的兄长公子纠。待齐僖公去世之后继任王位的人既不是齐桓公也不是公子纠，而是齐襄公。然而齐襄公刚即位不久就发生与妹妹苟合以及杀害鲁国国君的罪行，从而导致齐国内乱。

为了避免被这场内乱波及，齐桓公以及公子纠全都选择逃离齐国，身为他俩辅佐者的鲍叔牙和管仲也随他们一起离开了齐国。不久之后导致齐国内乱的齐襄公被杀，于是齐桓公与公子纠便又急忙往回赶，想要抢先回到齐国占得先机。期间，管仲为保证公子纠能够率先赶回齐国还曾前去刺杀齐桓公，但是最后只是射伤而未射死。但是齐桓公却在中箭之后假装身故，从而成功降低公子纠一方的警惕心，而齐桓公这一方则利用这一点顺利率先赶回齐国。

最后齐国国君之位就此落入齐桓公之手，而公子纠则在夺位失败之后遭遇杀害。管仲身为公子纠的辅佐之臣，且还曾射伤过齐桓公，本来也是难逃一死的。但是鲍叔牙与管仲素来交好，同时鲍叔牙也知晓管仲的能力比起他有过之而无不及，所以他向齐桓公极力举荐了管仲。因为他的这番举荐，齐桓公决定以德报怨，所以非但没有杀害管仲还授予他国相之位。

得此优待的管仲也不再拘泥于先前的恩怨，开始与鲍叔牙联手辅佐齐桓公。在他们二人的尽力辅佐下，齐国原本因为齐襄公导致的内乱而衰败的国力不仅得到恢复还得到了更进一步的快速发展。与此同时，齐桓公也成为了“春秋五霸”的第一人。